Os primeiros usos conhecidos de substâncias com propriedades analgésicas datam da Idade da Pedra. Na Grécia antiga, a aspirina foi usada para tratar dor de cabeça, reumatismo e outras doenças. Os egípcios também usavam substâncias derivadas de plantas para aliviar dores e outros sintomas.
O primeiro medicamento realmente farmacologicamente ativo foi desenvolvido no século XIX pelo médico alemão Friedrich Sertürner. Ele descobriu o princípio ativo da papoula, que é conhecido como morfina. A morfina foi seguida por outros opiáceos nos anos seguintes, incluindo o ópio e a codeína.
No início do século XX, as drogas opioides eram os principais analgésicos usados em todo o mundo. No entanto, foram descobertas drogas não opioides mais seguras e menos viciantes, como a aspirina e o paracetamol. Esses medicamentos foram lançados no mercado na década de 1950 e tornaram-se rapidamente populares devido à sua segurança comprovada e à forma prática em que podem ser usados.

